城市发展有悠久的历史。在石器时代，人类的生活方式以村落和原始农耕为主。到了青铜时代，人类掌握更先进的工具，农业生产效率提高，村落规模扩大，村落之间出现了贸易活动和人文交流，多个村落组成的城市开始出现。
最早的城市出现在中东两河流域的美索不达米亚文明，例如4000多年前的巴比伦。古希腊文明的地中海沿岸有雅典、特洛伊、斯巴达等城邦。中国出现了洛阳、武汉、邢台等城市。
欧洲进入罗马时代后，城市主要围绕军事要塞形成。宗教兴盛后，出现了围绕宗教设施的城市。丝绸之路带动欧亚大陆城市的兴旺；进入大航海时代，世界沿海地区建立起大城市。
今天的城市集工商业、科技、教育、贸易、经济和政治功能于一体，体现了多元文化、多元信仰、多元民族融合及和谐生活的面貌。
虽然城市随着世界人口增长而越来越多，但也有许多城市逐渐没落，例如美国密歇根州底特律、中国河北省保定、马来西亚霹雳州怡保等，日本也有很多城市因为人口老化而没落。这是城市发展的自然定律，因为经济、政治、人口等因素的变迁，必然有些城市无法维持增长，但它们都曾经发光发亮，不会被历史遗忘。
