新加坡和中国在1990年建立外交关系，但其实新中的民间往来交流历史悠久，至少可以追溯到15世纪明朝时的郑和下西洋，甚至更早以前的13世纪宋朝赵汝适，和14世纪元朝航海家汪大渊。
赵汝适在1225年写的《诸蕃志》，提到了福建泉州的商船航行到“凌牙门”。汪大渊的《岛夷志略》记述了他在1330年和1337年两次到南洋和西洋200多个地方，当中包括“龙牙门”。《岛夷志略》还提到，当时新加坡已存在华人社区。历史学家认为，凌牙门和龙牙门都是指新加坡。
《岛夷志略》对明朝的地理学者有很大影响，郑和下西洋时，他的几位翻译官都读过《岛夷志略》。
从宋朝一直到现在，新中的民间交流不断，但因为莱佛士登陆新加坡之前的历史记载残缺而记录不全。
新加坡开埠后，殖民地政府开始从中国、印度等地输入大量劳工。中国改革开放后，新中开展非官方关系，1981年9月互设贸易办公室，1985年开始出现客机航班来往于新中两国。当时，老一辈新加坡人可以申请许可证前往中国探亲，也开始有新加坡人前往中国找机会开拓市场。
如今，中国是新加坡的最大贸易伙伴，新加坡是中国的最大外国投资来源，两国经贸关系密切。
